我们都知道利用Transform Sensor模块可以很容易在已有的模型上解决机械臂的正向运动学问题。是否也可以利用Simscape的现有模块解决机器人的逆向运动学问题？

当然可以。

第一步：创建如图1、图2所示3轴机械臂模型

第二步：创建如图3所示6轴驱动轨迹

为了计算方便，R点最好设置为世界坐标系，F点设置为机械臂TCP点。

第三步：确认轨迹和轴方向，开始仿真

仿真结果如图4、图5所示。

完美解决机械臂逆运动学问题！

加上Solid模块的模型导入和密度设置功能，只要有建模，机械臂本体乃至所有机构的运动学和动力学问题将再也不是问题了。底层控制算法的仿真验证就是分分钟！

如果这个方法帮到了你，我感到很高兴。如果需要转载此文章，请尊重我的劳动成果，注明出处。如果你有更好的方法，请告诉我让我也学习一下，谢谢。